国立音楽大学附属高等学校にてファゴットを三田平八郎氏、近藤寿行氏に師事。卒業後渡欧。日本人初のウィーンフィル奨学生としてカール・エルベルガー氏に師事し、ウィーン国立音楽大学管打楽器科を首席卒業。ムジークフェラインザール定期演奏会にてソリストデビューし、ウィーン交響楽団他30を超える著名オーケストラと協奏曲を共演。CDはウィーン・ブライザー、日本コロムビア、ポニーキャニオン、カメラータより多数。リンツ州立ブルックナー管弦楽団首席奏者に22歳の若さで就任し、18年間務める。1978年ウィーン・ヴァナス音楽コンクール第1位。第36回ヴィオッティ国際音楽コンクール特別賞。1981年オーストリア文化大臣奨励賞。1988年から1992年まで中国北京中央音楽院客員講師。1990年ウィーン・モーツァルト協会賞の他、1997年上部オーストリア州政府より功労勲章・銀を授賞。1999年池辺晋一郎、外山雄三、西村朗、吉松隆の委嘱作品による楽壇生活20周年「馬込勇 ファゴット4大協奏曲の夕べ」を東京交響楽団と開催。2001年より宮崎県川南町でモーツァルト音楽祭を主宰し、音楽監督を務める。現在、平成音楽大学教授、東邦音楽大学大学院他で後進の指導にあたる。